黄泉认母的主人公是号称春秋三小霸之一的郑庄公。郑庄公的母亲武姜有两个儿子，大儿子是郑庄公，小儿子名段。
郑庄公出生时，母亲难产，郑庄公是先出脚后出头，这在古时候是被认为是大逆不道，所以母亲一直不喜欢郑庄公，为其取名寤生，也就是逆生的意思。
郑庄公出生后，母亲命人将他丢弃，但父亲不舍，又担心孩子成长过程中遭人议论，所以将知道逆生事情的人全部灭口。小儿子段出生时是顺生的，所以武姜很喜欢小儿子。
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周朝初期，天子将他的兄弟和功臣们分封到各诸侯国，诸侯们定期向天子朝见进贡，天子也靠着诸侯国的势力维持王朝的统治。
这种制度称为“宗法分封制”，西周末年周幽王死后，春秋时期开始，平王东迁，郑国因护驾有功，郑武公成为王室重臣。
古代长幼有序，郑武公将君位传于大儿子寤生，即郑庄公，但他母亲武姜却偏袒于小儿子段，于是母子兄弟之间一场权利与孝义的争斗开始了。
郑庄公继位后，母亲盘算着帮小儿子夺君位。她先是替小儿子请求京都作为封地。这在当时是不合礼法的。
当时的规定是大的都城不得超过国都的三分之一；中等的不得超过五分之一；小的不得超过九分之一。
京城不符合规定，可是郑庄公不顾大臣的反对，同意了母亲的请求。受封京城的段命令西部和北部边境既听命于庄公也听命于他自己。此时有大臣建议庄公除掉段，可是庄公没有同意。后来直到段真的起兵造反的时候庄公才派兵平定了叛乱。
叛乱平定之后庄公知道了，原来母亲答应和段里应外合，为他通风报信。郑庄公终于难忍悲痛之情，将母亲迁到颖城居住，并且对她说：“不到黄泉，永不相见。”
平叛之后，寤生大张旗鼓的烹羊设宴犒劳功臣颖考叔、子都等人。
颖考叔赴宴时带了一只猫头鹰，席间，颖考叔说，该吃猫头鹰啊！寤生不解，问为什么？
颖考叔说，这种鸟幼时靠妈妈不辞辛苦的为它捕食，长大后，却反过来啄食它的妈妈，难道这鸟不该吃吗?
吃饭前，颖考叔先打包了一些肉食，并解释说家有老母，自幼家贫，只能吃些野味，今天有好吃的了。
但老母亲现在家还没有吃饭，所以带些回家让她老人家吃。寤生做痛苦状，说，你真是个孝子！颖考叔趁机又说，你可知道你名字的来历？
寤生说不知，颖考叔说，寤生乃忤逆，大不吉利之意，随将出生时的实情告知寤生。这时，寤生恍然大悟，理解了母亲的所作所为。萌发了想接母亲回家之意。
但君王是要面子的，对于自己说过的话要负责任，所以颖考叔有出主意，派人在黄土山下的隧洞里挖了一道泉，取名为：黄泉。
为要寤生找到一个既不失孝道又不坏信道的好办法与其母相认 ，这就是历史上有名的的“黄泉认母”的故事。
